ドメイン（ドメイン名）とは、 インターネット上で個々の コンピュータやネットワークにつけられる識別子で、インターネット上の住所のようなものです。ドメインは、実際にネットワーク上でメールの送受信やホームページページのにアクセスするときの、“アドレス”としてその役目を果たしています。ホームページのURLやメールアドレスには登録したドメイン名が必ず入ります。

　　　HP　URL 　　　　http://www. rentalserverhikaku.com
　　　メールアドレス　info@ rentalserverhikaku.com ↑　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　↑　　　　 ↑
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 赤い文字がドメイン部分です。

「あれ？ IP アドレスもインターネット上の住所だよね！？」
ご指摘のとおり、そうです。 IP アドレスもまた、インターネット上の住所です。しかし、ＩＰアドレスは、シンプルな数字の羅列で表されているために、使用するにあたり使い勝手が悪すぎるため、ドメインという文字（一部数字も含む）を使ったアドレスが開発されました。
「えっ、じゃあアドレスが２つあるってこと？」
そうなんです。一台のコンピュータに２つのインターネット上のアドレスがあるんです。この２つのアドレス、ＩＰアドレスとドメインを対応させるためにＤＮＳというシステムがあります。

ドメインは “ . （ドット）” で区切られ、一番後ろの "com" や "jp" 部分を TLD （トップレベルドメイン）といいます。このトップレベルドメインは、国ごとに割り当てられる ccTLD （ country code Top Level Domain ） と、国以外の基準で割り当てされている gTLD （ generic Top Level Domain ） の 2 種類があります。

ccTLD の国コード（日本だったら jp 、アメリカだったら us ）は、ISO 3166で割り当てられた国・地域の 2 文字コードをベースにつくられています。
ちなみに、 http://www.rentalserverhikaku.com は、一番後ろが国以外のＴＬＤなので gTLD です。

ccTLD （＝ JP ドメイン）は、
汎用 JP ドメイン名と属性型ドメイン名の２つの形式があります。

　・汎用JPドメイン名　　　　　形式 ： ○○○○.JP
　　　　　　
　　 　取得制限は特になし。日本国内に住所をもつ個人、団体、組織であれば、
　　　 制限なく取得できる。

　・属性型ドメイン名　　　　　形式 ： ○○○○.▲▲▲▲.JP
　　
　　　 原則として、個人なら一人に一つ、1つの団体に一つ、１つの組織に一つ